Warto wiedzieć, że początki kultu Maryi sięgają V w. Już wtedy chrześcijanie gromadzili się na modlitwie przy Jej wiezerunkach. W Kościele zachodnim szczególną cześć Królowej Nieba zaczęto oddawać na przełomie XIII-XIV w. Tradycję tę zapoczątkował Alfons X, król Hiszpanii, żyjący w latach 1239-1284. Był on wielkim czcicielem Matki Bożej i napisał ku Jej czci wiele poetyckich utworów, w których zachęcał do udziału w nabożeństwach majowych. Sam często brał w nich udział i zalecał swoim poddanym, by wieczorami gromadzili się na modlitwie wokół figur Maryi. To właśnie dzięki niemu wprowadzono w Hiszpanii zwyczaj oddawania czci  Matce Bożej w maju. Stamtąd szybko rozprzestrzenił się on na inne kraje Europy, gdzie czczono Maryję muzyką, śpiewem i składaniem duchowych wyrzeczeń.

Jednak za oficjalnego twórcę nabożeństw majowych uważa się o. Alfonsa Mazzoraliego, włoskiego jezuitę pochodzącego z Ferrary, który poświęcił całe życie na propagowanie tego nabożeństwa. Wydał na ten temat książkę i wystosował do wszystkich biskupów Włoch list otwarty, w którym prosił, by maj został oficjalnie ustanowiony miesiącem poświęconym Matce Bożej. W 1803 r. na polecenie Piusa VII, po raz pierwszy o. Mazzorali poprowadził nabożeństwo majowe w kaplicy karawitów w Rzymie. Nabożeństwo szybko rozprzestrzeniło się na inne kościoły rzymskie oraz na jezuickie szkoły zakonne w wielu krajach Europy.

25 marca 1815 r. Pius VII wydał bullę na temat nabożeństw majowych i związał z nimi odpusty, w tym odpust zupełny. Po tej oficjalnej akceptacji nabożeństwo majowe zaczęło się bardzo szybko rozpowszechniać w całym świecie chrześcijańskim. W 1859 r. Pius IX nadał mu szereg kolejnych opustów oraz polecił odprawiać je z wystawieniem Najświętszego Sakramentu.

W Polsce po raz pierwszy nabożeństwo majowe zostało odprawione przez jezuitów w Tarnopolu w 1838 r.  Z czasem przyjęło się w całym kraju. Ponieważ w ówczesnym czasie wierni, z powodu dużych odległości, nie zawsze mogli zgromadzić się w kościele, powstał zwyczaj odprawiania nabożeństw przy pięknie na ten czas udekorowanych przydrożnych kapliczkach, lub figurach Matki Bożej. I tak pozostało do dnia dzisiejszego.

Najważniejszą częścią nabożeństwa majowego jest Litania Loretańska, piękny hymn na cześć Maryi, w którym wysławiane są Jej cnoty i przywileje. Najprawdopodobniej litania powstała w XII w. we Francji. Zatwierdził ją w 1587 r. Sykstus V. Kiedyś w litanii były inne wezwania niż obecnie. Przykładowo Maryję tytułowano jako: Mistrzynię pokory, Matkę Miłosierdzia czy Bramę odkupienia. Z czasem zaczęto dodawać też nowe wezwania: Królowo Różańca św. (1675), Królowo bez zmazy pierworodnej poczęta (1846), Matko Dobrej Rady (1903), Królowo pokoju (1917), Królowo Wniebowzięta (1950), Matko Kościoła (1980), Królowo Rodzin (1995).

W litanii jest w sumie 49 tytułów Maryi. W polskiej wersji jest o jedno wezwanie więcej. W 1923 r. dodano wezwanie „Królowo Polskiej Korony”, przekształcone po II wojnie światowej na: "Królowo Polski”.